Попередниками автобуса були диліжанси та омнібусибагатомісні пасажирські візки на кінні тяги. Омнібуси перевозили пасажирів у містах, будучи маршрутним пасажирським транспортом, тоді як диліжанси були міжміським пасажирським транспортом.
Самий перший автобус був сконструйовано 1801 року. На втіху натовпу вулицями англійського міста Кемборна проїхала небачена машина на паровому двигуні. Його винахідник – британець Річард Тревітік – сконструював та перший англійський паровоз.
За пасажиромісткістю автобуси діляться на 5 класів: особливо малої (до 10 місць), малої (до 25), середньої (40-50), великої (60-80), особливо великої місткості (100-120 місць).
Прообраз сучасної маршрутки з'явився у Союзі у 1976 році і отримав назву «Латвія». Це був компактний 12-місний мікроавтобус, який не тільки перевозив пасажирів, але й частенько виконував функції швидкої допомоги.